Linux CANable을 이용한 CAN 통신 설정

 

1. 캔 패키지 설치.

sudo apt-get update

sudo apt-get install can-utils

 

 

2. 연결한 usb port 확인.

ls /dev/ttyACM*
ex) ttyACM0

 

 

3. serial, idvendor, idproduct 확인.

udevadm info -a /dev/<확인한 포트>

ex) udevadm info -a /dev/ttyACM0

 

또는

 

lsusb 명령어를 이용해서idvendor와 idproduct를 확인한 후, serial 확인.

lsusb

sudo lsusb -d <idvendor>:<idproduct> - v | grep -i serial

ex) sudo lsusb -d 16d0:117e - v | grep -i serial 

 

 

4. rules 파일 생성-파일명 상관없음- 후 아래 내용 입력.

KERNEL=="ttyACM*",ATTRS{serial}=="<serial>",MODE:="0777",SYMLINK+="<아무 심링크명>"

ex) KERNEL=="ttyACM*",ATTRS{serial}=="1111333E5D5D",MODE:="0777",SYMLINK+="example_symlink"

 

 

5. rules 파일 이동.

sudo cp <생성한 rules 파일명>.rules /etc/udev/rules.d/

ex) sudo cp example.rules /etc/udev/rules.d/

 

 

6. rules 설정 적용.

sudo udevadm control --reload-rules

이후 케이블 재연결.

 

 

7. 인터페이스에 symlink 등록.

sudo slcand -o -c -s5 /dev/<기입한 심링크명> <아무 인터페이스명>

ex) sudo slcand -o -c -s5 /dev/example_symlink example_interface

 

* 이거 때문에 오래 헤맸는데 진행하면서 명명할 때 언더바(_)를 꼭 하나씩 넣다가 인터페이스명에는 언더바를 두 개 넣었는데 안 됐습니다. 혹시나 해서 언더바를 다 빼봤는데 되더라고요. 인터페이스명에 언더바 하나는 모르겠습니다.

 

 

8. ifconfig에 인터페이스 등록.

sudo ifconfig <등록한 인터페이스명> up

ex) sudo ifconfig example_interface up

 

이후

 

ifconfig

등록한 인터페이스가 나온다.

 

 

9. 캔 통신.

9-1) A 터미널 candump 실행.

sudo candump <등록한 인터페이스명>

ex) sudo candump example_interface

 

9-2) B 터미널 cansend 실행.

sudo cansend <등록한 인터페이스명> <데이터>

ex) sudo cansend example_interface 000#R

 

 

10. A 터미널에서 데이터 확인.

ex) example_interface 000 [0] remote request 

 

 

※ 하드웨어 부품이 없다면 우선 가상 인터페이스를 이용해 개발을 진행할 수 있다.

1. 가상 인터페이스 생성. -> sudo ip link add dev vcan0 type vcan

2. 생성한 인터페이스 ifconfig 등록. -> sudo ifconfig vcan0 up